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球盟会(中国)ET6L变频器在物流行业的应用

应用领域：

物流

关键词：

变频器,物流

相关产品：

E6系列变频器

针对当前物流市场特点和需求，球盟会(中国)最新推出ET6L系列变频器，该产品秉承最新一代设计理念，全面化繁为简，能够有效提高物流环节的生产效率。

ET6L系列变频器在物流行业的典型应用包括提升机、堆垛机、起重机、输送线等。本文主要介绍球盟会(中国)ET6L系列变频器应用于堆垛机、提升机行业解决方案、现场应用案例、ET6L变频器的技术特点及优势。

关键词：ET6L 物流行业提升机堆垛机

01 概述

堆垛机由行走电机顺利获得驱动轴带动车轮在下导轨上做水平行走，由提升电机顺利获得钢丝绳带动载货台做垂直升降运动，由载货台上的货叉做伸缩运动。顺利获得上述三维运动可将指定货位的货物取出或将货物送入指定货位。行走和提升分别配有位置传感器，用于测距，货叉方向使用编码器。顺利获得光电识别，以及光通讯信号的转化，实现计算机控制，也可实现堆垛机控制柜的手动和半自动控制。同时采用优化的调速方法，减少堆垛机减速及停机时的冲击，大大缩短堆垛机的起动、停止的缓冲距离，提高了堆垛机的运行效率。

高速提升机是用于接驳货架各层与输送线之间料箱的设备，利用提升机高速的升降功能实现物料在各层之间的搬运、水平输送，辊筒快速的将料箱送出/接入载货台。

02 现场应用项目介绍

堆垛机现场应用解决方案一

采用S7-1500 PLC。行走、提升以及货叉均采用的是球盟会(中国)ET6L系列变频器，变频器根据PLC发出的指令，走开环速度控制，提升位置传感器（球盟会(中国)SL激光测距仪）接PLC，整个系统顺利获得PN通讯。

拓扑视图

堆垛机现场应用解决方案二

采用S7-1500 PLC顺利获得Profinet通讯控制ET6L变频器。行走，提升的激光测距SSI信号直接发送给变频器，再由变频器做位置控制，自行规划最优速度曲线，速度和位置双闭环，目标位置直接停靠，消除爬行距离。

拓扑视图

下图为ET6L变频器的上位机软件虚拟示波器波形和项目实际参数，波形图中给定速度与反馈速度基本重合，给定转矩波动值很小，使得堆垛机停靠位置能够更加精确，运行更加平稳。

堆垛机重载1t提升行走联动

87HZ运行8.5米控制波形(提升变频器)

实际参数表

高速提升机现场应用

ET6L变频器与伺服电机搭配，使用条码测距和旋转编码器，最终满载30KG*2时运行速度4m/s，加减速6.5m/s^2，具有零伺服悬停功能，定位精度±1mm。

拓扑视图

项目实际参数

03 ET6L产品优势

1 动态平层功能

在不改变机械传动和电机配置的基础上，增加绝对位置传感器，实现速度环和位置环双闭环功能，同时启用动态平层的软件功能，依靠强大的零速悬停能力，保证四向车载货进/出提升机的稳定性。

2 上位机内置调试向导

针对物流行业定制化调试向导，引导客户现场调试，ET6L变频器具有动态自学习功能，无需输入机械齿轮比和轮径，可以自动计算额定线速度，使用调试向导可以大大缩短变频器在现场整个调试的时间占比。

调试向导示意图

3 PLC与ET6L运动控制模块

根据用户编程习惯编写封装好的伺服控制块供客户参考。实现调试省时，编程省力，用户更换球盟会(中国)ET6L变频器，只需将原程序的变量拖到控制块的管脚，进行简单的程序修改，即可控制ET6L变频器走位置模式。

运动控制功能块

4 选配自主研发的激光测距

SL系列激光测距仪是一款适用于工业测量场景的高速激光测距仪，根据不同型号，最大测量距离可达200米。本测距仪采用脉冲式激光测距，具有较强的抗干扰能力，可以满足工业测量中的各种环境要求。测量参数可以顺利获得上位机进行设置，满足不同客户对测量数据和通信参数的要求。SL系列激光测距仪支持RS-232（做为调试接口）、SSI两种通信接口。

SL系列激光测距仪示意图

技术参数表

无

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